Для быстрого и удобного получения ID стикера есть на данный момент бот в сообществе «Определить id стикера».
Переходим в сообщество, к личным сообщениям.
Присылаем боту необходимый стикер, получаем его ID:

Метод без использования ботов, исключительно собственным методом. Получть ID стикера можно в несколько шагов.

1. Перейдите в какой-либо диалог, и отправьте необходимый стикер.
2. Наведите на него курсор, нажмите правой кнопкой мышки чтобы вызвать контекстное меню, в нём выбирайте «Исследовать элемент».

3. Перед вами откроется инспектор элементов:

Если необходимо узнать ID стикера, которого у Вас нет:

1. Заходим в магазин стикеров, переходим в нужный набор.

2. Вызываем инспектор элементов.

3. Перед нами открывается инспектор элемента с кодом, HTML-код изображения со следующим URL в качестве аргумент src-аттрибута:
https://vk.com/sticker/1-11104-128-1
11104 — ID стикера.